Małgorzata I (ur. III 1353 w Soborgu, zm. 28 X 1412 we Flensburgu) – królowa Norwegii i Danii od 1387 roku, Szwecji od 1389 roku. Córka Waldemara IV Odnowiciela, króla Danii, i Helwigi, córki księcia szlezwickiego Eryka II. W kwietniu 1363 roku poślubiła króla Norwegii Haakona VI, któremu urodziła w 1370 roku syna Olafa. Zmarła prawdopodobnie na dżumę. Pochowana w klasztorze cysterskim w Sorø. W 1413 roku przeniesiono jej szczątki do katedry w Roskilde.
Po śmierci Waldemara IV Odnowiciela (24 X 1375), ostatniego męskiego potomka dynastii założonej w połowie XI wieku przez siostrzeńca Kanuta I Wielkiego, Swena II Estrydsena, wyniosła na tron duński swego pięcioletniego syna. Gdy w maju 1380 roku umarł król Haakon VI, zapewniła synowi również koronę norweską. Od 1380 roku sprawowała rządy w imieniu małoletniego Olafa V.
Po bezpotomnej śmierci syna (3 VIII 1387) obwołana została królową Danii i Norwegii. Wyzyskała niechęć możnych Szwedów do króla Albrechta Meklemburskiego i wywołała przeciwko niemu powstanie (1388). Po zwycięstwie odniesionym nad Albrechtem w bitwie pod Falköping (22 II 1389) opanowała całą Szwecję, wyjąwszy Sztokholm, i zajęła tron szwedzki.
Prowadziła długotrwałą wojnę z Meklemburczykami i Sztokholmem, który uzyskała dzięki pośrednictwu Hanzy dopiero w 1398 roku. Starcia z flotą meklemburską trwały jeszcze dłużej (Albrecht Meklemburski zrezygnował z tytułu króla Szwecji w 1405). W 1396 roku utraciła na rzecz Meklemburczyków wyspę Gotlandię (odprzedaną przez niemieckich zdobywców w 1398 zakonowi krzyżackiemu). Doprowadziła do powstania związku krajów skandynawskich, potwierdzonego aktem unii zawartej 20 lipca 1397 roku w Kalmarze.
Koronę zjednoczonych królestw zapewniła wnukowi swej siostry, Ingeborgi Meklemburskiej, Erykowi Pomorskiemu. Uroczysta koronacja Eryka (17 VI 1397) nie pozbawiła królowej władzy w żadnym z trzech krajów skandynawskich. Zachowała ją aż do śmierci, pozostawiając Erykowi rolę drugoplanową. W 1408 roku odkupiła od zakonu krzyżackiego Gotlandię. Po 1404 roku podjęła starania o odzyskanie księstwa szlezwickiego, a w 1411 roku zajęła Flensburg.